Robo 1

Dies ist mein erster dokumentierter Versuch (Frühling-Sommer 2001) gewesen, einen Roboter zu bauen. (Vorherige habe ich wieder auseinander genommen, ohne zuvor Fotos zu machen)

Der Roboter von der Seite gesehen

Die Aufgabe:
Allen eventuellen Wänden ausweichen, solange umher fahren, bis ein Glas gefunden wird. Gefundenes Glas hoch nehmen und an dem nächstem Hindernis absetzen etwas zurücksetzen und stehen bleiben.

Die Motoren:
2 Motoren, die für eine Rechts-Links Steuerung (fahren) benutzt werden.
1 Motor, um das Glas zu heben und zu senken, dieser hebte und senkte gleichzeitig einen Ultraschall Abstandsmesser.

Die Sensoren:
Taster zum erkennen eines Glases Der Taster (im rotem Kreis) konnte feststellen, ob sich das Glas tatsächlich in der Gabel befand.






Auf den Räderachsen waren jeweils Magnete angebracht, die sich während der Fahrt drehten( grüner Kreis). Ein Magnetfeldsensor (roter Kreis) registrierte so bei der Bewegung des Roboters einen ständigen Magnetfeldwechsel. Fuhr der Roboter gegen einen Gegenstand, so blockierten die Achsen, und der Mikrocontroller konnte auf  den Gegenstand entsprechend reagieren.


Ein weiterer Taster vorne unten(auf dem erstem Foto als schwarzer Fleck zu sehen) konnte niedrig angebrachte Leisten (Feld, in dem der Roboter suchen sollte) erkennen und den Roboter entsprechend reagieren lassen.

Zum Schluss besaß der Roboter noch einen Ultraschall Abstandshalter (großer schwarzer Kasten vorne). Er war so auf der Hebevorrichtung für das Glas befestigt, dass die Suchreichweite mit dem heben und senken der Hebevorrichtung geändert werden konnte.

Die Elektronik:
Ansteuerung der Motoren: über Relais (in schwarzem Kasten hinten)
Spannungsversorgung: 8x 1,2V NIMH Mignon Accus
Mikrocontroller: C-Control Basic von Conrad Elektronik
Ultraschall Abstandshalter: Bausatz

Das Glas:  Ein leeres Marmeladenglas mit Deckel
             

Probleme mit dem Roboter:
Leider waren die Relais so geschaltet, dass beim anlegen der Spannung an den Roboter alle sofort anzogen. Da sich in dem Kasten gleich 8 Relais befanden, führte dies zu einem erheblichem Stromverbrauch. Dieser zog die Spannung soweit hinunter, dass gar nicht alle Relais anzogen. Was wiederum zur Folge hatte, dass aufgrund der Beschaltung manche Motoren anfingen zu drehen. Das alles so lange, bis der Controller gestartet wurde, und den Relais den Befehl zum abschalten gab. Auch während einer Neuprogrammierung des Controllers zogen die Relais immer an. Kurz: beim Einschalten verbrauchte der Roboter immer ungefähr ein Ampere.
Da der Roboter relativ schwer war, wurden die fahr-Motoren stark belastet, was zu einem entsprechendem Verbrauch führte.
Alles in allem: Die Accus waren immer schnell leer.
Ansonsten war der Roboter jedoch robust, und gut zum Experimentieren. Inzwischen ist der Roboter wieder demontiert.


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zuletzt aktualisiert: 22.04.2006